而小垫子的表面也能够用马克笔涂写，宫斗股方便用户标记这些垫子的用途。
传统的电化学碳纳米管纱线人工肌肉（以下称：史马斯克人工肌肉）存在以下局限性：史马斯克（1）阴阳离子的嵌入、嵌出过程使得驱动应变与扫描电压之间呈现出双极效应，这意味着在电化学窗口内，纤维尺寸不是单调性变化，反向离子的嵌入、嵌出抵消了驱动应变，从而降低了人工肌肉的驱动性能。（2）人工肌肉的性能完全依赖于工作电极的电容特性，提前即随着扫描速率的增加，性能急剧降低。
针对以上问题，离场本研究通过聚电解质（零点电位移动试剂）功能化的策略，离场改变人工肌肉的零点电位：（1）实现了单一离子嵌入、嵌出的单极效应，解决了双极效应反向离子的嵌入、嵌出引起的性能降低问题，提高了做功效率与能量密度等性能。研究成果以单极冲程、尔特电渗泵碳纳米管纱线肌肉（Unipolar-Stroke,Electroosmotic-PumpCarbonNanotubeYarnMuscles）为题，尔特在线发表于著名学术期刊《科学》（Science）上，哈尔滨工业大学为共同通讯作者和共同第一作者单位，其中冷劲松教授为共同通讯作者（江苏大学丁建宁、哈尔滨工业大学冷劲松、美国德克萨斯大学达拉斯分校RayH.Baughman），其博士毕业生楚合涛为共同第一作者（楚合涛、胡兴好、王锺、穆九科）。相比于传统人工肌肉，宫斗股该人工肌肉具有无毒、宫斗股驱动频率高（高达10Hz）、驱动电压低（1V）、高比能量（0.73~3.5J/g），高驱动应变（3.85~18.6%）以及高能量密度（高达8.17W/g）等特性，在空间展开结构、仿生扑翼飞行器、可变形飞行器、水下机器人、柔性机器人、可穿戴外骨骼、医疗机器人等领域具有巨大的应用潜力
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